《宋史•兵志》记载：“宋之兵制，大概有三：天子之卫兵，以守京师，备征戍，曰禁军；诸州之镇兵，以分给役使，曰厢军；选于户籍或应募，使之团结训练，以为在所防守，则曰乡兵。”
北宋的禁军数目非常大，所养兵员为历朝之冠。据《国史大纲》说，宋开国之初禁军有二十万左右，以后则愈增愈多，至北宋中叶，禁兵增至八十余万人。
《续资治通鉴•宋仁宗庆历八年》：“向因夏人阻命，诸路增置禁军约四十二万余人，通三朝旧兵且八九十万人，其乡军义勇、州郡厢军、诸军小分剩员等不在此数。”
北宋禁军分为马军、步军、弓军三科，分别设置教头；之上又设置总教头。王安石变法时裁减兵额，置将分领，战斗力有所提高。北宋末年，政治腐败，军队缺额极多，京师三衙所统实际仅存三万人。北宋灭亡后，禁兵主力溃散。
南宋时，各屯驻大军取代禁兵，成为正规军，而各地尚存的禁兵，则成为专供杂役、不从事战斗的部队。
北宋军队分为禁军和厢军两种。禁军是北宋的正规军，主要用途是“天子之卫兵，以守京师，备征戍”。宋初禁军较少，宋太祖赵匡胤将各地的精锐之师编为禁军，仁宗时多达80多万，大多屯驻北方，只有很少一部分驻扎南方。厢军是北宋的地方性部队，取“驻扎城厢”之意。
这些兵，并不要他们上阵打仗，只在地方当杂差。地方政府有什么力役，就叫他们做。如此看来厢军主要从事工役或杂役，故也称“役兵”。
到了元代，中央禁军称为宿卫军，宿卫军又分皇帝亲自掌握的“怯薜军”和由枢密院统领的侍卫亲军。
成吉思汗时把自己的亲从编为怯薛军，怯薛是番直宿卫的意思。全军分为四怯薛，以四位元勋为怯薛长，世领其职，四位怯薛长按规定时间轮番带兵更直宿卫。这些宿卫军在蒙古建国前后是一支英勇善战的军队。
忽必烈建立元朝后，虽保留四怯薛军，但因它们长期养尊处优，战斗力已严重下降。因此，忽必烈抽调各地精锐，建立前、后、左、右、中五卫亲军，作为中央禁军，直接隶属于枢密院，设亲军都指挥使统领，编组为皇帝的护卫军和京城防守军。又签发各族丁壮组成二十一卫亲军，驻守京城附近的“腹里”地区，这二十一军还分出一些专职军队，诸如专供大朝会用的围宿军，大祭祀用的仪仗军，巡幸护驾的扈从军，守卫皇帝财富的看守军，夜间巡逻的巡逻军，保护漕运的镇遏军、修治城隍的工役军，以及负责征讨的由西夏降军组成的河西唐兀军和钦察部组成的钦察军。
明朝之时，禁军分为守备京师的京营及卫戍皇城的上直二十六卫亲军。
京营不只负责守备京师，明成祖数次出边征讨蒙古残元势力时亦以京营为主力，主要分为三大营：五军营，除在京卫所外，每年又分调中都凤阳、山东、河南、大宁各都司兵16万人，轮番到京师操练，故名为“五军”；又五军营分为中军、左掖、右掖、左哨、右哨五营，亦谓五军、三千营，永乐时得边外三千降兵编成一营，故名为“三千”，全营骑兵部队。嘉靖中改名神枢营，还有神机营，全军装备各类火枪及火炮，为当时世界装备最优良的热兵器部队。
平时五军营负责驻守军营，三千营负责巡逻哨视，神机营则掌各类枪炮火器。
皇帝御驾亲征时，则皇帝御营居中，五军营分布防守御营之外，步兵布防内侧，骑兵布防外侧。骑兵之外为神机营布防，神机营外为堤围土墙，周长二十里，上面布置各种竹木枝刺为障护。
上直二十六卫亲军初建时原本只有十二卫，分别为金吾前卫，卫戍皇城南面、金吾后卫，卫戍皇城北面、羽林左卫，卫戍皇城东面、羽林右卫，卫戍皇城西面、府军卫，卫戍皇城南面、府军左卫，卫戍皇城东面、府军右卫，卫戍皇城西面、府军前卫，负责皇帝近身侍卫，又称“带刀舍人”、“带刀侍卫”、府军后卫，卫戍皇城北面、虎贲左卫，卫戍皇城东面、锦衣卫，名锦衣亲军都指挥使司，掌侍卫、仪仗、缉捕、诏狱、旗手卫，掌皇帝御驾金鼓、旗纛，并随御驾出入及守卫四门，称为上十二卫，除府军前卫、锦衣卫与旗手卫外，其余诸卫俱都巡警京师各门。
建文四年燕王朱棣靖难成功，本年改称洪武三十五年，擢升北平燕王三护卫为亲军，巡警京师各门：羽林前卫、金吾左卫、金吾右卫。
永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军，巡警京师各门：燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫。
宣德八年增设四卫，掌随驾护卫：腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫。
以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。
到了清朝刚入关时，依然沿用明制。在完成了对全国的占领和控制后，将八旗的主力安置在京城，对皇宫和京师保卫系统进行了重建。
将满洲、蒙古、汉军八旗按方位均衡地分布于京城各地：正黄旗、镶黄旗居北，正白旗、镶白旗居东，正红旗、镶红旗居西，正蓝旗、镶蓝旗居南，又按东西分为左、右两翼，左翼是镶黄、正白、镶白、正蓝；右翼是正黄、正红、镶红、镶蓝；又将以往降附、俘虏的外族民众和本族内部的世代家奴，组建成内务府三旗，安置在皇城内，主要从事以往朝代由宦官执掌的职能，兼掌内廷禁地一部分门户的宿卫。
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